【48812】6轴传感器模组-FSP200 校准和测验介绍

  这儿咱们来介绍上海润欣科技制造的FSP200传感器模组工厂出厂校准和研制运用测验流程。

  简略校准体系包含单组夹具、电机、电机驱动器、开端方位传感器，电机按钮板和电源控制箱，如图1所示。

  按下电机按钮板上的S2（绿色按钮） 电时机逆时针移动180度 ，持续下一步之前，等候电机滚动180度。

  再次按CAL按钮，完毕“校准”形式。校准成果看红绿发光二极管显现状况：假如模块经过校准，绿色发光二极管将变为绿色；假如模块校准失利，赤色发光二极管将变为赤色。

  按下FSP200夹具板上的RST按钮，保证显现屏显现模块的航向（应挨近0．00度），按下电机按钮板上的S3按钮（蓝色按钮） ，将电机顺时针移动180度，等候电机中止，检查显现屏。验证航向读数应该在180＋／－0．45°（179．55至180．45°）。

  为了让扫地机器人导航达到最佳功能作用，咱们模块除了在工厂进行传感器自身的标准差错校准外，在实践运用研制初期咱们还需求做很多削减差错的测验作业：经过恰当施行引荐的操作以最大极限地削减差错来历，能改进航向差错估量。

  航向差错估量值会由于时刻长短的不同形成改变，短期内由于陀螺仪标准（或灵敏度）差错、而长时刻则由于陀螺仪偏移量（ZRO﹐ 零速率偏移量）。它能够从以下核算得知：

  航向差错估量值 ＝ 标准差错 x 未消除旋转 ＋ 零速率偏移量 x 时刻

  扫地机量产运用UART－RVC形式，测验模块功能的方法有互动软件测验和非互动测验。如下介绍改进ZRO的两种测验流程：

  1： FSP200RVC形式在测验架上面完结校准后，接串口到PC，运用motionStudio2翻开检查RVC 数据，不过这个数据一直在改变，所以最好是经过一般的串口东西来记载最开端和转180度后转回0度（合计360度）的这个结尾的值，然后翻开LOG把两个十六进制的数据RAW的值取出来 除以180度，得到百分比小于25％则满意规则的要求，越小越好。

  （最终的数据 － 最开端的数据一般复位后都是0）／180 ＜ 25％，便是校准比较好的模块。

  2：挑出目测模块差错最小的模块5到10片，放置扫地机上，打胶固定，RVC形式上电，一起扫地机充电半小时，充电完结后，复位模块，保存模块自学习当时温度形式。假如一个模块充电后不关电，能不必复位直接在扫地机上跑。进行下一步测验。

  3：把扫地机搬到场所，符号开端方位，模块上电等候2秒，一起模块衔接电脑，运用motionStudio2翻开检查RVC 实时数据，让扫地机开端走工字线分钟后中止，搬回开端记载方位，检查RAW视点，核算20分钟平均差错。然后复位模块，保存方才20分钟模块学习的数据。如图5：

  5：把模块编号，记载差错，把模块改成RVC形式，差错越小阐明模块功能越好，挑出功能好的模块进入扫地机打扫测验阶段，再进行模块一致性测验，高低温测验，判别模块全体作用，随温度改变动态校准作用。

  1： 拿到工厂校准后的模块后，研制开端需求把FSP200设置为RVC＿Debug PS0＝0，PS1＝0形式。

  经过PC软件ftdi＿binary＿logger＿RVC＿Debug，衔接模块串口获取扫地机停止2到3分钟的LOG．BIN数据，扫地机软件需求设置原地停止只敞开最大的风机和滚刷动作，剖析LOG．BIN数据是为了判别后续HOST端软件设置多少时刻来履行动态校准指令。

  2：Host向FSP200宣布的设备预期运动的告诉有四种： 0是传感器集线 是停止风机滚刷振荡， 3是正常打扫。每切换一种状况将对应的状况指令发给FSP200，而且读取FSP200的反应信息来判别是否履行动态校准指令。软件设置好今后，将FSP200模块飞线（VCC，GND，RX，TX）出来接PC串口，必需求分外留意的是模块需求装入机内固定，翻开电脑敞开ftdi＿binary＿logger＿RVC＿Debug软件获取扫地机从开端到打扫区域完毕的施行运动数据，主动保存为LOG．BIN文件，经过LOG．BIN文件来剖析HOST端的互动软件设置是否正确。

  3：假如互动软件设置正确后，把FSP200 RVC－DEBUG形式切换为RVC PS0＝0，PS1＝1形式，进行多台机器打扫测验，记载机器运行1个小时方位视点差错，差错越小阐明模块功能越好，再进行模块一致性测验，高低温测验，判别模块全体作用，随温度改变动态校准作用。

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